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机器人控制系统的功能要求及主要种类


  1、记忆功能:存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。
  2、示教功能:离线编程,在线示教,间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。
  3、与外围设备联系功能:输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。
  4、坐标设置功能:有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。
  5、人机接口:示教盒、操作面板、显示屏。
  6、传感器接口:位置检测、视觉、触觉、力觉等。
  7、位置伺服功能:机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。
  8、故障诊断安全保护功能:运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。
  机器人控制系统的主要种类
  控制系统的任务,是根据机器人的作业指令程序、以及从传感器反馈回来的信号,支配机器人的执行机构去完成的运动和功能。 假如机器人不具备信息反馈特征,则为开环控制系统;若具备信息反馈特征,则为闭环控制系统。
  根据控制原理可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统。
  根据控制运动的形式可分为点位控制和轨迹控制。
  工业机器人控制系统组成
  1、控制计算机:控制系统的调度指挥中心机构。
  2、示教盒:示教机器人的工作轨迹和参数设定,以及所有人机交互操作,拥有自己独立的CPU以及存储单元,与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。
  3、操作面板: 由各种操作按键、状态指示灯构成,只完成基本功能操作。
  4、硬盘和软盘存储存:储机器人工作程序的外围存储器。
  5、数字和模拟量输入输出:各种状态和控制命令的输入或输出。
  6、打印机接口:记录需要输出的各种信息。
  7、传感器接口:用于信息的自动检测,实现机器人柔顺控制,一般为力觉、触觉和视觉传感器。
  8、轴控制器:完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。
  9、辅助设备控制:用于和机器人配合的辅助设备控制,如手爪变位器等。
  10、通信接口:实现机器人和其他设备的信息交换,一般有串行接口、并行接口等。
  11、网络接口
  1)Ethernet接口:可通过以太网实现数台或单台机器人的直接PC通信,数据传输速率高达10Mbit/s,可直接在PC上用windows库函数进行应用程序编程之后,支持TCP/IP通信协议,通过Ethernet接口将数据及程序装入各个机器人控制器中。
  2)Fieldbus接口:支持多种流行的现场总线规格,如Devicenet、ABRemoteI/O、Interbus-s、profibus-DP、M-NET等。
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